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By Unknown
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Book Description
Table of Contents
  • 引言
    • 智能与实例
    • 一个机器人研究者的问题
    • Ratslife
    • 移动自主机器人的挑战
    • 自主操作的挑战
  • 运动和操作
    • 运动和操作实例
    • 静态和动态稳定性
    • 自由度
  • 正运动学和逆运动学
    • 坐标系和参考系
      • 矩阵符号
      • 从一个坐标系映射到另一个坐标系
      • 变换算术
      • 其他的方向表示
    • 所选机制的正运动学
      • 一个简单的手臂的正运动学
      • 差速轮机器人的正运动学
      • 类似汽车转向的正运动学
    • 使用Denavit-Hartenberg方案的正运动学
    • 一些机制的反运动学
      • 可解性
      • 简单操作臂的逆运动学
      • 移动机器人逆运动学
    • 使用反馈控制的逆运动学
      • 移动机器人的反馈控制
      • 逆雅可比技术
  • 路径规划
    • 地图表示
    • 路径规划算法
      • 机器人实例
      • Dijkstra算法
      • A*
    • 基于采样的路径规划
      • 基本算法
      • 将顶点与树相连
      • 碰撞检测
    • 路径平滑
    • 在规模不同的尺度上规划
    • 其他路径规划应用
    • 总结和展望
  • 传感器
    • 机器人传感器
    • 机器人运动学和内力的本体感知
    • 基于光的传感器
    • 反射
      • 相移
      • 飞行时间
    • 基于声音的传感器
      • 超声距离传感器
      • 纹理识别
    • 基于惯量的传感器
      • 加速度计
      • 陀螺仪
    • 基于信标的传感器
    • 术语
  • 视觉
    • 作为二维信号的图像
    • 从信号到信息
    • 基本的图像操作
      • 基于卷积的滤波器
      • 基于阈值的操作
      • 形态操作
  • 特征提取
    • 把特征检测看作信息减少问题
    • 特征
    • 直线识别
      • 使用最小二乘法的直线拟合
      • 分割和合并算法
      • 随机抽样与共识(Random Sample and Consensus,RANSAC)
      • 霍夫变换
    • 尺度不变特征变换
      • 概述
      • 使用比例不变特征的对象识别
  • 不确定性和误差传播
    • 机器人中的不确定性作为随机变量
    • 误差传播
      • 示例:直线拟合
      • 示例:里程计
    • 课后补充
  • 定位
    • 动机示例
    • 马尔可夫定位
      • 感知更新
      • 动作更新
      • 小结和示例
    • 粒子滤波器
    • 卡尔曼滤波器
      • 基于概率地图的定位
      • 最优的传感器融合
      • 对预测与更新积分:卡尔曼滤波器
    • 扩展卡尔曼滤波器
      • 使用卡尔曼滤波器的方程式
  • 抓取
    • 如何找到成功的抓取?
  • 同步定位与建图(SLAM)
    • 引言
      • 特殊情况一:单一特征
      • 特殊情况二:两个特征
    • 协方差矩阵
    • EKF SLAM
    • 基于图的SLAM
      • SLAM作为最大似然估计问题
      • 基于图SLAM的数值技术
  • RGB-D SLAM
    • 将距离数据转换为点云数据
    • 迭代最近点(ICP)算法
      • 匹配点
      • 点对的权重
      • 抛弃点对
      • 误差度量和最小化算法
    • RGB-D建图
  • 三角法
    • 逆三角法
    • 三角等式
  • 线性代数
    • 点积
    • 叉积
    • 矩阵乘法
    • 矩阵的逆
  • 统计
    • 随机变量和概率分布
      • 正态分布
      • 二维正态分布
    • 条件概率和贝叶斯规则
    • 两个随机过程的和
    • 独立高斯随机变量的线性组合
    • 检验统计意义
      • 分布上的空假设
      • 测试两个分布是否独立
      • 真假测试的统计显著性
      • 小结
  • 如何写研究论文
    • 原创研究
    • 假设:或者,我们从这项工作中学到什么?
    • 综述和教程
    • 写出来!
  • 样本课程
    • 自主移动机器人简介
      • 概述
      • 材料
      • 内容
    • 自主操作介绍
      • 概述
      • 材料
      • 内容
    • 课堂辩论
  • 参考文献
  • 索引
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